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開放式工業(yè)機器人綜合開發(fā)平臺（應(yīng)用柔性生產(chǎn)線）由兩個工站組成，一個工站為六軸機器人工站，另一個工站為機器視覺應(yīng)用工站，該系統(tǒng)既能滿足機器人學(xué)相關(guān)原理及底層控制實驗，又可以完成產(chǎn)品的分揀、組裝、加工等典型的應(yīng)用實訓(xùn)場景。 六軸機器人工站是以六自由度機械臂為被控對象的教學(xué)實驗系統(tǒng)，主要包括六軸工業(yè)機械臂、開放式融合控制系統(tǒng)、末端操作工具、開發(fā)pc機，能夠?qū)崿F(xiàn)正/逆運動學(xué)解算、軌跡的規(guī)劃與插補、動力學(xué)解算與動力學(xué)參數(shù)辨識等教學(xué)實驗。 機器視覺應(yīng)用工站主要用于產(chǎn)品上料和在線視覺檢測，主要包含上料模塊（默認為氣動上料模塊，可選配直角機器人上料模塊）、傳送帶模塊、在線視覺檢測模塊、視覺控制器模塊、電控模塊和實訓(xùn)機臺等組成。該單元基本動作流程為：①上料模塊推送透明托盤（托盤內(nèi)載入隨機擺放的工件）到傳送線上。②托盤途徑皮帶線上的視覺檢測區(qū)域，到位傳感器會觸發(fā)相機拍照或直接控制皮帶停止。③完成圖像處理后皮帶線會繼續(xù)往前傳輸，托盤觸發(fā)傳輸線末端的到位傳感器，夾緊氣缸會固定托盤的位置，并傳遞檢測的結(jié)果給下一個工站。